机械设计与研究 ›› 2018, Vol. 34 ›› Issue (04): 50-53.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4666
屈淑维;李瑞琴;郭志宏;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 混联机构兼具串联机构与并联机构各自的构型优势,是先进复杂机械装备的重要备选构型之一。依据机构输出运动特征进行位姿分离,通过移动特征正则输出平台模块,与姿态特征正则转动输出的运动副模块串联,构建广义基本运动链。结合正则运动的解耦特征,提出了运动链的正则解耦设计方法。以此为据,建立混联机构的解耦综合。以3T2R混联机构为对象进行了实例综合。研究表明:基于广义基本运动链的正则解耦设计方法可操作性强,对混联机构的解耦设计具有普适性。
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