机械设计与研究 ›› 2018, Vol. 34 ›› Issue (04): 23-26.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4688
韩鸣晓;邓志祥;蔡木良;王华云;严宇;黄远征;梁庆华;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 由两个独立机械臂组成的双臂机器人系统,两个机械臂分别有各自独立的基坐标系,针对此类双臂机器人基坐标系相对位姿的确定问题,提出了单目视觉双臂机器人相对位姿标定方法。将相机安装在其中一机械臂末端执行器上组成手眼系统,标定板安装在另一机械臂末端执行器上,保持安装有相机的机械臂位姿固定不动,控制安装有标定板的机械臂运动达到任意不同的拍照位置,相机拍照并同时从机器人返回并记录下每个拍摄位置的机器人参数,联立解出基坐标系间的相对位姿关系。将实验结果应用于智能变电站隔离断路器自动检修双臂机器人,证明此方法能够满足实际工作需求,便于实际应用。
韩鸣晓;邓志祥;蔡木良;王华云;严宇;黄远征;梁庆华;. 单目视觉双臂机器人相对位姿的快速标定[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(04): 23-26.
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