机械设计与研究 ›› 2018, Vol. 34 ›› Issue (05): 76-79+83.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4744
刘建慧;涂远洋;姚威;张璐;
发布日期:
2020-07-26
Published:
2020-07-26
摘要: 随着自然腔道内镜手术(NOTES)技术逐渐成熟,对手术器械的要求也越来越高。目前影响NOTES技术推广的主要因素是通道过小,没有良好的操作三角,使其工作空间性能受限,以及术者使用器械过程中的主观不适感。因此,工作空间和人机界面在NOTES器械的研究中受到广泛重视。Stewart平台通过自身位姿的调整,能够广泛的运用到新的手术机器人中,用于实现调整手术末端装置的位置空间大小。本文基于1种新型NOTES手术机器人的工作原理,着重对手术机器人中的Stewart平台进行结构上的分析,并基于其运动反解和Stewart平台结构设计参数,结合利用搜索法和二分法的算法来计算工作空间,为新型手术机器人整体工作空间运动分析提供基础,并推进其在NOTES中的应用。
刘建慧;涂远洋;姚威;张璐;. 新型微创手术机器人Stewart位姿平台工作空间分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(05): 76-79+83.
[1] | 王东方;李玲华;. 格子气自动机并行搜索法的并联机构工作空间求解[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 64-67. |
[2] | 王麟;张建军;戚开诚;解永刚;. 并联机构六维控制器的运动学性能分析及尺度优化[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 75-82. |
[3] | 苏程,叶佳楠,李巍,丁旺才,赵志刚. 欠约束多机协调吊运系统动力学工作空间分析[J]. 上海交通大学学报(自然版), 2019, 53(2): 225-231. |
[4] | 王恪;沈惠平;吕蒙;杨廷力;. 一种低耦合度半对称球面并联机构的设计、拓扑分析与运动学[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(04): 77-84. |
[5] | 李菊;孔骏成;邓嘉鸣;沈惠平;. 一种3T1R并联操作手的运动性能分析、样机研制和参数优化[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(03): 37-43+49. |
[6] | 刘建慧;涂远洋;姚威;张璐;. 新型微创腹腔手术机器人工作空间分析[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(02): 26-29+35. |
[7] | 陈佳丽;许勇;刘文彩;. 线性驱动并联机构基于有效工作空间比的尺度优化[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(01): 42-46+52. |
[8] | 王汝贵;黄慕华;李屹豪;廖益丰;. 一种新型六自由度可重构并联机构的设计与应用[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(06): 47-51. |
[9] | 李瑞霞;. 基于球波法的空间并联机构的工作空间快速搜索法研究[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(05): 80-83. |
[10] | 刘文彩;许勇;陈佳丽;赵侠飞;. 基于6-SPU并联机构的飞机壁板铆接机器人逆运动学分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(02): 76-80+89. |
[11] | 夏永强;罗玉峰;石志新;王罡;刘小山;. 3T1R并联机构的工作空间与参数优化[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(06): 10-14. |
[12] | 刘新科;苗新刚;汪苏;. 基于解析法的2冗余自由度8轴摄影机器人工作空间研究[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(06): 31-34. |
[13] | 石志良;韩飞;尹海斌;. 基于速度性能指标的码垛机器人尺寸设计[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(06): 35-39. |
[14] | 孟庆梅;邓嘉鸣;刘宇辰;吴加镜;沈惠平;. 具有圆环形类工作空间的二自由度并联操作手的研究[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(03): 14-17. |
[15] | 贺京杰1,汪苏2a,苗新刚2b. 焊接视觉跟踪机器人数学建模和工作空间分析[J]. 上海交通大学学报(自然版), 2015, 49(03): 318-322. |
阅读次数 | ||||||
全文 |
|
|||||
摘要 |
|
|||||