机械设计与研究 ›› 2018, Vol. 34 ›› Issue (06): 21-24.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4787
李航锋;项四通;阮铃俐;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 自主移动机器人现有轨迹控制器结构复杂且控制不稳定,本文设计出一种结构简洁且快速收敛的线性化轨迹误差补偿方法。首先将自主移动机器人在全局坐标系下X和Y方向的轨迹误差转换到局部坐标系下,然后得到切向误差、法向误差以及角度误差,最终设计线性化轨迹误差补偿方法,计算出两个驱动轮的运动补偿量。基于李雅普诺夫稳定判据,在该控制模型下整个线性化系统是渐进稳定且收敛的。实际试验测试证实基于所提出的轨迹误差补偿方法,自主移动机器人的运动精度能稳定控制在±5 mm之内。
李航锋;项四通;阮铃俐;. 自主移动机器人的轨迹误差补偿方法[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(06): 21-24.
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