机械设计与研究 ›› 2019, Vol. 35 ›› Issue (01): 31-34.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4798
温贻芳;王太勇;徐朋;
出版日期:
2019-02-20
发布日期:
2019-02-20
Online:
2019-02-20
Published:
2019-02-20
摘要: 针对等离子机器人位姿分离算法精度不足及旋量理论计算复杂的缺点,提出一种位姿分离算法结合旋量理论的新算法。位姿分离算法虽然计算简单、但是位置关节对姿态关节的误差影响较大,容易导致等离子喷枪距离参数出现不稳定的情况,从而影响等离子表面改性质量的好坏。旋量理论虽然具有较高的计算精度,但是计算复杂,不太适合应用于对实时性要求很高的场合。位姿分离结合旋量理论的新算法首先在腕点位置矢量基础上利用位姿分离算法求解等离子机器人的位置关节逆解,然后利用位置关节逆解和旋量理论求解机器人的姿态逆解,一方面保证了等离子机器人的计算简洁性,另一方面也保证了逆运动学的求解精度。最后通过等离子表面改性试验验证了所论算法的正确性。
温贻芳;王太勇;徐朋;. 等离子冗余机器人逆运动学分析与试验[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(01): 31-34.
[1] | 陈民,盛政明. 人类能将粒子加速到多高能量?[J]. 上海交通大学学报, 2021, 55(Sup.1): 116-117. |
[2] | 米晶 曾颖 林琥燕 严敏 王棽 姚敏 董继英. 微等离子体联合点阵激光同期治疗面部萎缩性痤疮瘢痕的疗效观察[J]. 组织工程与重建外科杂志, 2021, 17(3): 239-. |
[3] | 刘晓东,吴磊,孔谅,王敏,陈一东. 空气等离子处理对碳纤维增强复合材料表面特性及胶接性能的影响[J]. 上海交通大学学报, 2019, 53(8): 971-977. |
[4] | 黄华;杨杰;侯宏天;郭润兰;. 基于旋量理论的数控机床几何误差分离与补偿方法研究[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(06): 133-137+152. |
[5] | 李梅红;. 求冗余机器人手臂逆解的反向认知果蝇优化算法[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(05): 6-10. |
[6] | 屈淑维;李瑞琴;郭志宏;. 基于旋量理论3-RRR平面并联机构的误差分析[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(02): 60-62+68. |
[7] | 赵彬彬1,2,董威1,刘娟3,张屹1. 等离子体射流防冰性能实验研究 I. DBD-PA参数化分析及防冰效果验证[J]. 上海交通大学学报(自然版), 2018, 52(8): 924-929. |
[8] | 万轶1,熊党生2,李建亮2. 辉光渗钽层的制备与烧蚀性能[J]. 上海交通大学学报(自然版), 2018, 52(7): 853-859. |
[9] | 赵彬彬1,2,董威1,张屹1. 等离子体射流防冰性能实验研究 II. 流向和展向布置DBD-PA防冰性能比较[J]. 上海交通大学学报(自然版), 2018, 52(11): 1532-1536. |
[10] | 王晔旸;刘志峰;黄海鸿;钱正春;. 等离子喷焊热残余应力磁信号仿真[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(01): 50-54+59. |
[11] | 吴凤英;翟献超;. 三自由度永磁球形电动机运动学与动力学分析[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(03): 58-61+68. |
[12] | 屈淑维;李瑞琴;郭志宏;. 一种三自由度并联解耦机构的型综合[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(01): 31-34. |
[13] | 王汝贵;廖益丰;张成东;戴建生;. 新型平面-空间多面体变胞机构的尺度综合与运动学分析[J]. 机械设计与研究, 2016, 32(06): 10-16+20. |
[14] | 程彬彬;黄美发;王志越;孙永厚;吴常林;. 基于实际工况的装配体公差优化分配[J]. 机械设计与研究, 2016, 32(02): 123-126. |
[15] | 吴常林;黄美发;程彬彬;吴芬;. 基于雅可比旋量模型的装配体公差统计分析[J]. 机械设计与研究, 2015, 31(06): 97-100. |
阅读次数 | ||||||
全文 |
|
|||||
摘要 |
|
|||||