机械设计与研究 ›› 2019, Vol. 35 ›› Issue (01): 61-64+69.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4799
赵金龙;晁永生;袁逸萍;
出版日期:2019-02-20
发布日期:2019-02-20
Online:2019-02-20
Published:2019-02-20
摘要： 为提高工业机械臂运动的平滑性,提出了一种基于A*算法和三次样条函数的路径规划方法。首先建立空间障碍物3维模型,应用A*算法规划出在障碍物环境下的可行路径。然后以该路径的关键节点,建立三次样条插值函数,生成平滑的机械臂避障路径。最后通过实例对关节不同时刻的位移、速度、加速度的仿真和对比,结果验证了该方法的有效性。
赵金龙;晁永生;袁逸萍;. 基于A~*算法和三次样条的工业机械臂路径平滑性研究[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(01): 61-64+69.
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