机械设计与研究

机械设计与研究 ›› 2019, Vol. 35 ›› Issue (01): 125-127+132.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4805

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基于PID的掘进机横摆速度智能控制

谢苗;李晓婧;刘治翔;   

  1. 辽宁工程技术大学机械工程学院;
  • 出版日期:2019-02-20 发布日期:2019-02-20

  • Online:2019-02-20 Published:2019-02-20

摘要： 为实现掘进机横摆速度的有效控制,提出一种基于神经网络的PID智能调速系统。首先,利用MATLAB神经网络模块建立了掘进机横摆摆速v与煤岩坚固性系数f、截齿截深B的拟合模型,并选取了16组数据对拟合模型进行残差分析,结果显示拟合的横摆速度最大残差为0.005 m/min,证明了拟合模型的精准性。然后,在已建立的神经网络拟合模型基础上,基于PID控制技术建立了掘进机摆速的智能调速系统。最后,以煤岩坚固性系数为8、截割深度为0.6 m的工况为例,分析了煤岩坚固性系数f突变情况下智能调速系统的横摆速度。结果表明:掘进机的横摆速度能够快速、准确地随着煤岩坚固性的改变而自动调节。证明该智能调速系统的有效性和优越性,为掘进自动化的研究提供理论参考。

关键词: 悬臂式掘进机, 横摆速度, 智能控制, 神经网络, 曲面拟合

Key words: roadheader, yaw-velocity, intelligentcontrol, neuralnetwork, surface fitting