机械设计与研究 ›› 2019, Vol. 35 ›› Issue (01): 81-86.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4822
马庆国;杨世明;郭翠敏;
出版日期:2019-02-20
发布日期:2019-02-20
Online:2019-02-20
Published:2019-02-20
摘要： 针对并联机构位置正解复杂的问题,基于G_F集理论提出了一种具有三转动运动特征的四支链并联机构构型方法,此类并联机构通过一条支链确定动平台的位置;通过另外三条支链确定动平台姿态。介绍了G_F集的基本概念和运算法则,建立了并联机构数综合方程。根据各支链的末端特征进行支链设计,根据G_F集运算法则得到并联机构G_F集的各种组合方式。在所有并联机构组合中选取RRPS/3-SPS并联机构为研究对象,对其进行运动学分析,通过对机构进行位置正反解的分析发现,此类并联机位置分析的正反解都很容易,解决了并联机构位置正解难的问题,为以后的运动学分析提供了很大的便捷。
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