机械设计与研究 ›› 2019, Vol. 35 ›› Issue (03): 12-14+24.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4936
牛锦东;栾楠;桂海军;
出版日期:2019-06-20
发布日期:2019-06-20
Online:2019-06-20
Published:2019-06-20
摘要： 机器人末端工具TCP点的标定是提高机器人末端工具绝对定位精度的基础,因此研究快速、准确的TCP自标定方法对于手术辅助机器人的顺利应用至关重要。以光学导航为基础,结合并联机构运动学及空间坐标系变换理论,提出了1种可用于手术辅助的机器人的快速自标定方法。该方法为非接触式测量,具有校准快速、操作简便、精度高等优点。结合课题对该方法进行实验验证,实验表明:经过该方法的标定,TCP点的绝对定位精度满足手术要求。
牛锦东;栾楠;桂海军;. 基于光学导航的手术辅助机器人快速自标定方法[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(03): 12-14+24.
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