机械设计与研究 ›› 2019, Vol. 35 ›› Issue (04): 11-14.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4983
唐俊杰;晏紫琦;蔡敢为;徐敬彭;
出版日期:2019-08-20
发布日期:2019-08-20
Online:2019-08-20
Published:2019-08-20
摘要： 根据串联式机器人承载能力和工作精度不足的局限性,以可控机构的理念为基础,设计出一种新型可控式码垛机器人。考虑受力变化频繁关节处的运动副间隙,分别建立理想模型和含间隙模型。以有限元分析软件ANSYS Workbench为基础,通过静力学计算,得到运动副间隙对应力应变的影响;通过模态计算,求解运动副间隙对机构固有频率、最大变形量以及振动发散趋势的影响。根据以上分析,提出优化措施,用以改善含间隙机器人的动力特性。
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