机械设计与研究 ›› 2019, Vol. 35 ›› Issue (06): 67-71.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a5046
孙明镜;曹其新;黄修长;李想;朱笑笑;
摘要： 针对机械臂在面对复杂环境尤其是构型空间存在狭长的通道时,传统运动规划算法性能大大下降,规划时间长而且失败率高这些问题,提出了一种面向机械臂狭窄空间的快速稳定规划算法。采用示教路径为启发项,结合非均匀采样和均匀采样,离线生成PRM随机路图,通过在线图搜索查找最终可执行路径。该算法解决了机械臂在遇到狭窄通道时的运动规划问题,通过三个对比实验证明所论算法具有时间快,成功率高和路径质量好等优点。此算法还被应用在2018年12月京东机器人事业部举办的JRC2018全国机器人抓取挑战赛上,并取得全国亚军(第二名)的成绩。
