机械设计与研究 ›› 2020, Vol. 36 ›› Issue (01): 49-52.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a5095
陆佳依;金晓怡;朱天宝;奚鹰;
出版日期:2020-02-26
发布日期:2020-02-26
Online:2020-02-26
Published:2020-02-26
摘要： 路径规划能力是AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)系统智能化程度的体现。在众多算法中,A~*算法使用代价消耗估算方式达到较快的计算能力,被广泛应用于AGV的路径规划中,但仍存在局部最优的规划问题,规划的路径上存在冗余节点和较多不必要拐点。为减少运输路径中的总能耗,缩短路径总长度和减少AGV转弯次数,采用分裂和筛选的方案对传统A~*算法进一步优化,提出改进A~*算法,使其在实际工作环境中搜索更加迅速、考虑更加周密。在传统A~*算法基础上,在未知节点的启发函数里增加转弯权值,可以在计算规划过程中考虑转向所带来的消耗,从而减少转弯次数。使用任务分裂方案可以尽可能多地选择出较优路径,其中的最优解能够实现得转弯较少,展现出比较平滑的线路。基于Ubuntu下ROS系统版本进行仿真,对比实验结果表明,改进A~*算法在规划时间、总行程以及转弯消耗等方面都优于传统A~*算法,提升了AGV的实际运行效率,减少了AGV小车的耗能,可以缩短路径搜索规划时间,更符合工厂环境对AGV的需求。
陆佳依;金晓怡;朱天宝;奚鹰;. 基于改进A~*算法的AGV路径研究[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 49-52.
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