机械设计与研究 ›› 2020, Vol. 36 ›› Issue (01): 91-95+101.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a5116
邓嘉鸣;李高德;孟庆梅;沈惠平;李文华;
出版日期:2020-02-26
发布日期:2020-02-26
Online:2020-02-26
Published:2020-02-26
摘要： 针对4自由度2-RPaRSS并联机构,利用D-H变换矩阵法建立了机构运动学及单条支链的位姿误差模型,并由此得到了机构基于各运动副误差(制造误差、安装误差、磨损误差等)的动平台位姿误差模型;运用该误差模型对2-RPaRSS并联机构的进行了误差分析和计算,给出了机构驱动角对动平台位姿误差的影响情况;同时建立了单支链的误差辨识模型,并由NSGA2算法求得了各误差的近似最优解,通过误差补偿使并联机构的位姿精度得到明显提高。
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