机械设计与研究 ›› 2020, Vol. 36 ›› Issue (01): 32-37.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a5133
何智;黄华;雷春丽;郭润兰;
出版日期:2020-02-26
发布日期:2020-02-26
Online:2020-02-26
Published:2020-02-26
摘要： 针对爬壁清洗机器人越障时,负压装置的吸附力下降导致吸附不稳定的问题,设计了一种旋翼负压混合吸附工作的多边形履带清洗机器人,并对爬行稳定性及越障性能进行了动力学分析。首先根据机器人爬壁的运动原理,建立机器人沿玻璃幕墙上的动力学模型,计算出电机理论驱动力矩;其次分析机器人在跨越障碍过程中的运动模型,结合与壁面接触的实际受力状态,对越障过程中关键阶段的本体倾翻、滑移两种失效形式进行运动学和动力学分析;然后根据玻璃幕墙实际的障碍高度,确定多边形履带的参数和理论驱动力矩的大小,并研制了实验样机进行爬行和越障试验,结果表明所设计的机器人具有良好的越障性能。
何智;黄华;雷春丽;郭润兰;. 基于旋翼负压混合吸附的爬壁清洗机器人系统动力学性能研究[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 32-37.
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