机械设计与研究 ›› 2020, Vol. 36 ›› Issue (01): 44-48.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a5135
车建涛;高方玉;解玉文;李端玲;牛坤;马士恩;
摘要： 为了能够实现水下机器人ROV的作业要求,将其路径规划问题分为定深度二维最优路径和不定深度三维最优路径两部分,并分别采用多边形拟合和分层多面体拟合的方法建立障碍物模型,然后通过Dijkstra算法分别求出最优路径。本文用实例证明了该方法的正确性和有效性,从而为遥控水下机器人提供了路径指引和参考,实现了水下机器人从起始无碰撞到达目标点的路径规划,并为进一步实际应用奠定了理论基础。
