机械设计与研究 ›› 2020, Vol. 36 ›› Issue (02): 47-52.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a5157
梁诤;许勇;吕叶萍;刘勇;张强强;
出版日期:2020-04-26
发布日期:2020-04-26
Online:2020-04-26
Published:2020-04-26
摘要： 变胞机构在不同工作阶段会呈现拓扑结构形式不同的运动构态,为便于描述变胞机构各运动构态之间的关系,提出了变胞机构全构态的概念,据此提出了变胞并联机构的构型综合原理,即首先综合出变胞机构的全构态机构,然后由全构态机构经由其约束的增加(或自由度的衰减)演变为某一具体构态机构。构建了基于单自由度空间闭链机构的可重构动平台,据此实现了变胞并联机构的多运动构态切换。根据提出的变胞并联机构构型综合原理,对一种可实现三/四自由度构态切换的新型变胞并联机构进行了构型综合,然后将三重对称Bricard空间闭链机构作为变胞机构的可重构动平台,设计出了一种新型变胞并联腿机构。
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