机械设计与研究 ›› 2017, Vol. 33 ›› Issue (02): 25-29.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4245
并联四自由度救护担架的主动减振控制分析
施志祥;赵现朝;殷汇乐;高峰;
- 上海交通大学重大装备设计与控制工程研究所;
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发布日期:2020-07-26
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Published:2020-07-26
摘要： 多维减振和低频大振幅减振是救护担架研制的难点。文章基于一种并联四自由度救护担架,提出一种控制算法,变振动位移控制为振动加速度控制,主动控制担架运动来反向抵消振动运动,实现其两移两转方向上的低频大振幅减振控制。该算法避免测量绝对位移,仅需测量加速度和担架相对车厢的相对位移,降低了测量难度和控制复杂度,且建立了基于系统减振能力和连续工作能力的评价指标,并运用遗传算法实现了控制系统参数自整定。文中应用该算法进行主动减振仿真分析,最后在真实样机上实验,实验结果表明救护担架可以很好地实现多维低频大振幅减振。
引用本文
施志祥;赵现朝;殷汇乐;高峰;. 并联四自由度救护担架的主动减振控制分析[J]. 机械设计与研究, 2017, 33(02): 25-29.
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