机械设计与研究 ›› 2019, Vol. 35 ›› Issue (04): 47-52.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4992
王杰鹏;谢永权;宋涛;于卫东;陈根良;王皓;
出版日期:2019-08-20
发布日期:2019-08-20
Online:2019-08-20
Published:2019-08-20
摘要： 针对卫星装配过程中关键零部件质量体积较大,不易装配的问题,提出了基于力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术,通过在机器人末端安装六维力/力矩传感器,实时获取机器人末端负载重力和末端所受外部作用力,并将负载重力和外部作用力解耦,进而实现外部作用力对机械臂末端位姿的精密控制。同时,对机器人辅助装配控制系统及其架构进行了介绍,并提出了一种简单可行的六维力传感器标定方法。试验结果表明:该技术可以实现机器人末端位置的精密控制,具有结构简单、计算量小、操作方便等特点。
王杰鹏;谢永权;宋涛;于卫东;陈根良;王皓;. 力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(04): 47-52.
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