一种新型的攀爬蛇形机器人

孙洪, 刘立祥, 马培荪,

doi:10.3969/j.issn.1006-8244.a0587

传动技术 >

2008 , Vol. 21 >Issue 03: 34 - 37+48

DOI: https://doi.org/10.3969/j.issn.1006-8244.a0587

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一种新型的攀爬蛇形机器人

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上海交通大学机器人研究所;中国科学院软件所;

网络出版日期: 2020-07-25

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本文针对蛇形机器人最常采用的三种关节连接方式:平行连接、正交连接和万向节连接,通过典型实例进行了工作空间的分析和比较。提出了一种具有万向节功能的P-R(pitch-roll)模块,该模块结构简单、便于控制,所组成的蛇形机器人可以实现各种三维攀爬动作。最后通过所研制的新型攀爬蛇形机器人样机,验证了P-R模块的可实现和灵活性。

关键词： 平行连接; 正交连接; 万向节连接; 蛇形机器人; P-R模块; 工作空间

本文引用格式

孙洪, 刘立祥, 马培荪, . 一种新型的攀爬蛇形机器人[J]. 传动技术, 2008 , 21(03) : 34 -37+48 . DOI: 10.3969/j.issn.1006-8244.a0587

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