商用车工作环境恶劣,分离轴承负载大,离合器片磨损下来的碎屑、以及分离轴承进水、生锈等因素导致分离轴承卡滞,需要克服的静摩擦力比较大,而使用传统的离合器控制算法效果并不好,因此我们采用一种叠加锯齿波自适应PID克服静摩擦的控制算法,即在原有目标位置基础上叠加锯齿波自适应PID位置控制,并通过整车试验对控制算法进行了验证,试验表明所设计的叠加锯齿波自适应PID控制算法使离合器结合位移跟随性较好,起步更加平顺,极大的改善了起步性能。