车道检测在智能驾驶的环境感知中占有重要地位。本文回顾了车道检测技术的发展历程,包含基于机器视觉的车道检测、基于多传感器融合的车道检测和基于学习的车道检测。在基于机器视觉的车道检测中,重点分析了基于单目灰度相机的车道检测,并讨论了基于多目相机和彩色相机的车道检测。在基于学习的车道检测中,介绍了算法的原理和训练用的数据集。本文还回顾了车道检测在自动驾驶和高级驾驶辅助系统中的应用,并展望了车道检测未来的发展方向。