机械设计与研究 ›› 2000, Vol. 16 ›› Issue (03): 23-26+6.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a0779
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窦建武,余跃庆
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摘要： 本文以柔性机器人有限元模型为基础 ,利用抓取的几何微分约束和抓取的力平衡约束 ,通过深入分析柔性机器人协调操作系统在某一静态位形时 ,夹持广义力、被操作负载广义弹性位移、被操作负载所受等效合外力之间的关系 ,在全局工作空间中 ,研究基于系统操作刚度的各种操作特性 ,并通过仿真分析不同基解位形对其的影响。
关键词: 柔性机器人, 协调操作, 操作特性
Key words: Flexible robot Cooperation Manipulabil?
中图分类号:
7
窦建武,余跃庆. 基于操作刚度的柔性协调机器人的操作性能分析[J]. 机械设计与研究, 2000, 16(03): 23-26+6.
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