机械设计与研究 ›› 2002, Vol. 18 ›› Issue (01): 17-19+6.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a0930

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带滑移铰空间机械臂未端相对轨迹的自适应跟踪控制

陈力   

  1. 福州大学机械系 福州350002
  • 发布日期:2020-07-26

  • Published:2020-07-26

摘要: 讨论了载体位置、姿态均不受控制的带滑移铰空间机械臂的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明,可以得到一组欠驱动形式的空间机械臂系统动力学方程,它们可以表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数,由此克服了空间机械臂系统动力学方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点。在此基础上,针对系统中机械臂相关参数未知的情况,设计了空间机械臂末端抓手相对运动轨迹跟踪的自适应控制方案。此控制方案具有不需要测量、反馈漂浮基的位置、移动速度及移动加速度的显著优点,适用于空间站舱内机械手控制系统设计。仿真运算证实了提出的控制方案的有效性。

关键词: 带滑移铰空间机械臂, 相对运动轨迹, 自适应控制

Key words: space-based manipulator with prismatic joint, spacecraft-referenced end-point motion, adaptive control