机械设计与研究 ›› 2008, Vol. 24 ›› Issue (06): 39-41+63.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2133
魏航信;吴伟;刘明治;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 以仿人机器人动力学方程为基础,采用"虚拟腿"的方法,实现仿人跑步机器人三维方向的跑步动作。在起跳阶段通过求解"虚拟腿"的二自由度动力学方程,确定机器人质心的轨迹,在飞行阶段机器人质心按照自由落体运动;然后对机器人双脚的运动和上臂的运动进行规划,通过机器人动力学方程求解各个关节的力矩。最后通过调节机器人在起跳阶段最初时刻"虚拟腿"和铅垂线的夹角控制机器人的跑步速度。仿真结果表明,机器人可以实现稳定的跑步动作,并可以很方便地对前向跑步速度进行控制,证实了文中所介绍方法的有效性。
魏航信;吴伟;刘明治;. 仿人机器人跑步运动的实现与速度控制[J]. 机械设计与研究, 2008, 24(06): 39-41+63.
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