机械设计与研究 ›› 2008, Vol. 24 ›› Issue (06): 46-48.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2135
陈峰;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 可达方位空间是指运动平台在一定范围内转动时,运动平台能实现的位置能力。文中通过绳牵引并联机器人的力和力矩平衡方程,得出了判断一个位形是否在运动空间中的方法,在此基础上从判断平面内一条射线上的可达方位空间边界点出发,获得平面上和空间内的可达方位空间边界点。文中采用该算法仿真绘出了机构的可达方位空间。
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