机械设计与研究 ›› 2010, Vol. 26 ›› Issue (05): 50-53.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2531

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二自由度波能转换装置动力学建模

王晓明;尚建忠;罗自荣;丛楠;   

  1. 国防科技大学机电工程与自动化学院;
  • 发布日期:2020-07-26

  • Published:2020-07-26

摘要: 基于二自由度惯性摆工作原理,提出了一种可实现海洋机器人能量自给的波能转换装置。该机械装置可将波浪运动分解,经过一种改进的单向离合器,可将两个自由度上的往复摆动分别转化为正反向转动,扭转卷簧蓄能。对该机械装置进行简化,应用Lagrange方程建立动力学模型。利用四阶龙格-库塔算法进行算例分析,得到两个自由度上摆角的变化规律,并且通过比较获得了可以对装置优化的参数和条件,对进一步研究该波能转换装置的动态特性、机构优化设计、效率分析和系统控制具有非常重要的意义。

关键词: 二自由度惯性摆, 波能转换装置, 单向转换装置海洋机器人, Lagrange方程

Key words: 2-dofs inertia pendulum, WPT device, UTBD:marine vehicles, Lagrange equation