机械设计与研究 ›› 2011, Vol. 27 ›› Issue (05): 29-30+34.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2725
刘会英;杨彩君;刘博宇;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 用李群李代数建立了六自由度机器人的机构动力学方程,描述了机器人的位姿及相应的速度和加速度。并对六自由度工业机器人进行了Matlab仿真与Adams验证,应用李群推法得到了关节驱动力矩与根据Adams分析所得的关节驱动力矩具有很好的一致性,误差为5%。说明了李群方法在机器人动力学分析中的适用性。
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