机械设计与研究 ›› 2012, Vol. 28 ›› Issue (05): 18-22.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2939
龚智强;陈进;尹小琴;马履中;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 首先,介绍了一种新型推拿机器人末端执行器,运用螺旋理论分析了该末端执行器并联机构自由度及动平台的运动特性,通过理论分析可以实现相应中医推拿的动作要求。其次,用矢量封闭形方法对并联机构进行位置正反解分析,得到相应的位置方程,并对其求导得到了机构的速度、加速度正反解数学表达式。最后,采用MATLAB与ADAMS进行了联合仿真,证明了该中医推拿机器人末端执行器可以实现中医推拿操作,为该中医推拿机器人末端执行器的动力学建模和实际应用提供了理论基础。
龚智强;陈进;尹小琴;马履中;. 一种机器人末端执行器的运动学分析和实际应用[J]. 机械设计与研究, 2012, 28(05): 18-22.
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