机械设计与研究 ›› 2014, Vol. 30 ›› Issue (05): 53-55+67.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3476
于常娟;张明路;李满宏;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 为进行六足仿生机器人轨迹规划和控制,设计了稳定性高且运动速度快的三角形步态,利用坐标变换分析机器人腿部运动学正解,利用几何关系分析腿部的运动学逆解,分别得出正解和逆解的显式解,并验证了正解和逆解的正确性。根据正解结果利用MATLAB仿真腿部的可达空间,并分析了可达空间的形状分布,结果表明在可达空间范围内腿部能够摆动足够的跨度和高度,从而实现行走及越障。
于常娟;张明路;李满宏;. 六足仿生机器人步态规划与足端可达空间分析[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(05): 53-55+67.
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