机械设计与研究

机械设计与研究 ›› 2014, Vol. 30 ›› Issue (06): 8-12.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3497

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考虑综合性能的平面3-RRR并联机构优化设计

王葵;张宪民;陈忠;刘胜;   

  1. 华南理工大学精密装备与制造技术广东省重点实验室;
  • 发布日期:2020-07-26

  • Published:2020-07-26

摘要： 为得到具有良好综合性能的平面3-RRR并联机构,提出一种简单、快捷的优化设计方法。首先,将平面3-RRR并联机构的尺寸进行无量纲化,建立设计空间平面图。其次,在设计空间中分别作出机构的全局条件数、全局速度以及全局刚度三个性能指标的性能图谱,分别对三个指标的性能图谱进行分析。最后,根据三个性能指标的性能图谱确定多目标优化的权系数以及约束方程,从而建立优化模型,运用基因算法完成优化。结果显示,该方法能够达到优化目标。

关键词: 并联机构, 综合性能, 无量纲参数, 性能图谱, 多目标优化

Key words: parallel manipulator, overall performance, non-dimensional parameters, performance atlases, multi-objective optimization