机械设计与研究 ›› 2016, Vol. 32 ›› Issue (04): 31-36.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4055
周志琨;曹睿;赵现朝;高峰;郭为忠;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 空间对接半物理仿真系统对运动模拟器的运动精度提出了较高要求。针对一种新型的3-3式并联结构六自由度运动模拟器进行了运动学参数标定研究。提出了一种新的误差传递模型建立方法,针对各种不同性质的运动学参数分别推导出其误差与动平台位姿误差之间的传递关系,最终利用线性叠加原理,得到总的动平台位姿误差与各种误差因素之间的关系。与传统标定模型相比,物理意义明确、层次清晰,数学描述更简洁。标定后的运动模拟器位置绝对定位精度可达0.35 mm,姿态精度可达0.045°,效果显著,验证了标定方法的正确性。
周志琨;曹睿;赵现朝;高峰;郭为忠;. ‘3-3’-PSS型并联机器人运动学参数标定[J]. 机械设计与研究, 2016, 32(04): 31-36.
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