机械设计与研究 ›› 2019, Vol. 35 ›› Issue (02): 16-21.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4887
范路桥;周文琼;段班祥;姚锡凡;
出版日期:2019-04-20
发布日期:2019-04-20
Online:2019-04-20
Published:2019-04-20
摘要： 为提高排爆机器人的智能性和易操作性,提出了排爆机器人的两种半智能作业模式:基于计算机视觉的目标物自动抓取模式和联动操作模式.在基于视觉的目标物自动抓取模式中,操作者只需在传回的现场图像中标出目标物,机械手臂就能自动抓取;在联动操作模式中,操作者能对机械手臂进行"整体"的联动控制,控制机械手臂的手爪的各个方向运动,很方便地抓取目标物。抓取实验表明,这能提高机器人的智能性和易操作性,及作业的抓取精度.最后,对误差的各种原因进行了分析。
范路桥;周文琼;段班祥;姚锡凡;. 基于计算机视觉的排爆机器人半智能作业模式[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(02): 16-21.
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