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基于共形几何代数的6-DOF机器人运动学逆解
冯春;吴洪涛;夏任波;徐强;代栋梁;
机械设计与研究 . 2018, (01): 69 -75 .  DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4536

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