海洋工程装备与技术

海洋工程装备与技术 >

2019 , Vol. 6 >Issue 增刊: 399

DOI: https://doi.org/10.12087/oeet.2095-7297.2019.z1.75

基于ROS的轨道引导式检测监测机器人技术研究

  • 张香怡 ,
  • 顾继俊 ,
  • 窦君意 ,
  • 徐宏剑
展开
  •  (中国石油大学(北京)机械与储运工程学院,北京102200)

网络出版日期: 2020-04-26

基金资助

 

收起

Design Scheme of ROS-based Orbit Guided Detection Robot 

  • Zhang　Xiang-yi ,
  • Gu　Ji-jun ,
  • Dou　Jun-yi ,
  • Xu　Hong-jian
Expand
  •  (China　University　of　Petroleum,Beijing,Mechanical　and　Storage　Engineering　College,Beijing102200,China)

Online published: 2020-04-26

Supported by

 

Fold

摘要

本文提出了一种应用于海上石油平台的智能检测监测机器人技术及方案设计，该机器人采用的夹紧装置能够实现在水平、垂直、弯曲的轨道上进行运动，并且能在任意位置驻停。本文首先将机器人模型导入rviz仿真环境进行模拟，并利用ROS机器人操作系统对视觉算法进行了分析和研究，从而实现异物检测、器材缺陷警报等功能。然后基于同步定位建图技术（SLAM）完成机器人的地图构建和重定位。最后，本体提出了该机器人的整体嵌入式设计方案，包含四大子系统：驱动系统、数据采集系统、通信系统和生命保障系统。

关键词：  

本文引用格式

张香怡 , 顾继俊 , 窦君意 , 徐宏剑 . 基于ROS的轨道引导式检测监测机器人技术研究[J]. 海洋工程装备与技术, 2019 , 6(增刊) : 399 . DOI: 10.12087/oeet.2095-7297.2019.z1.75

Abstract

 

Key words：  

Options
文章导航

/

〈 〉