机械设计与研究 ›› 2019, Vol. 35 ›› Issue (03): 37-43+49.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4909
李菊;孔骏成;邓嘉鸣;沈惠平;
出版日期:2019-06-20
发布日期:2019-06-20
Online:2019-06-20
Published:2019-06-20
摘要： 对作者团队最新研制的一种三平移一转动并联操作手2-RPaRSS进行运动性能分析、轨迹规划、样机调试和结构参数优化。首先,基于序单开链(SOC)运动学建模原理,采用D-H参数法对该机构的位置正、反解进行求解,并进行了算例验证;接着,分析该操作手的工作空间,得出其Z向定姿态最佳工作平面和动平台的转动能力;然后,对该操作手进行轨迹规划,并采用TwinCAT控制软件对研制的样机进行了调试;最后,优化了其结构参数,优化后的机构工作空间增加19.675%。研究结果为该操作手的运动控制、动力学研究和实际应用奠定了基础。
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