机械设计与研究 ›› 2019, Vol. 35 ›› Issue (05): 56-58+69.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a5038
李林升;
出版日期:2019-10-20
发布日期:2019-10-20
Online:2019-10-20
Published:2019-10-20
摘要： 基于多项式插值的机械臂轨迹规划具有阶次高、凸包性质不够好以及计算复杂特点,传统优化方法难以对其进行优化,提出了基于惩罚函数法的时间最优机械臂轨迹规划方法。该方法首先以机械臂在静态环境下点到点的运动时间最短作为优化目标,以机械臂关节的角度、角速度、角加速度作为约束参数,利用5-5-7-5次多项式对关节空间轨迹进行插值,然后运用惩罚函数法计算多项式插值时间,最后得到关节的运动角度曲线、运动速度曲线、运动加速度曲线。将该方法应用于6自由度PUMA560机器人,结果表明,相较于优化前,优化后在关节的运动角度曲线、运动速度曲线、运动加速度曲线的平顺性变化不明显的情况下,关节运行时间明显缩短了,机械臂的运行效率提高了。
李林升;. 基于惩罚函数法的时间最优机械臂轨迹规划[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(05): 56-58+69.
| [1] | 黄宇昊, 韩超, 赵明辉, 杜乾坤, 王石刚. 考虑安全飞行通道约束的无人机飞行轨迹多目标优化策略[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(8): 1024-1033. |
| [2] | 徐晨辉, 俞芳慧, 何德峰. 基于扰动块的柔性臂分布式滚动时域估计[J]. 上海交通大学学报, 2022, 56(7): 868-876. |
| [3] | 王旭烽, 汤日佳, 孙棪伊, 干兴业, 张玉鑫. 导弹自动装填技术研究综述[J]. 空天防御, 2021, 4(2): 34-. |
| [4] | 经小龙, 胡源, 郭为忠. 臂载线结构激光手眼矩阵的精确标定——多坐标系转换法[J]. 上海交通大学学报, 2020, 54(6): 607-614. |
| [5] | 马仲航, 张执南. 多旋翼无人机遥操机械臂多功能仿真实验平台的设计与实现[J]. 上海交通大学学报, 2020, 54(6): 636-642. |
| [6] | 丁云鹏;朱学军;陈晋生;吕宁波;. 重载搬运机器人的动力学仿真及控制系统设计[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 38-43+48. |
| [7] | 江鸿怀;金晓怡;邢亚飞;奚鹰;. 基于粒子群优化算法的五自由度机械臂轨迹规划[J]. 机械设计与研究, 2020, 36(01): 107-110. |
| [8] | 杨荣武,许劲松,王鑫. 船舶自主避碰的慎思型轨迹规划[J]. 上海交通大学学报, 2019, 53(12): 1411-1419. |
| [9] | 王波;王琪;吴磊;. 基于ANFIS的6R机械臂新逆运动学模型[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(06): 77-81. |
| [10] | 李梅红;. 动态变步长果蝇算法求冗余机械臂逆运动学解[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(03): 50-53. |
| [11] | 李菊;孔骏成;邓嘉鸣;沈惠平;. 一种3T1R并联操作手的运动性能分析、样机研制和参数优化[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(03): 37-43+49. |
| [12] | 范路桥;周文琼;段班祥;姚锡凡;. 基于计算机视觉的排爆机器人半智能作业模式[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(02): 16-21. |
| [13] | 赵金龙;晁永生;袁逸萍;. 基于A~*算法和三次样条的工业机械臂路径平滑性研究[J]. 机械设计与研究, 2019, 35(01): 61-64+69. |
| [14] | 王丹;孟悦;尹伟萌;刘金国;韩亮亮;. 可重构模块化空间机械臂的模块库与构型[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(06): 176-181+187. |
| [15] | 张续冲;张瑞秋;张宪民;. 考虑运动副间隙的平面5R并联机构动力学分析[J]. 机械设计与研究, 2018, 34(02): 42-45+52. |
| 阅读次数 | ||||||
|
全文 |
|
|||||
|
摘要 |
|
|||||
