摘要： 总段对接过程中，多个对接小车需通过多轴协调运动实现对接面特征点的多目标位姿优化，以满足高精度和低应力要求。精确调整姿态的同时，保持结构稳定性和减少应力集中是关键挑战。为此，提出了一种基于液压驱动的运动控制系统和多机协同控制方法，实现了总段姿态的低应力自动调整。针对现有调姿机构在精度和应力控制方面的不足，设计了一款三自由度调整平台，能够精确调节总段的位置和姿态，防止因变形导致的精度损失。该平台利用液压驱动系统的高精度调节特性，实现精确且平稳的运动控制。在此基础上，进一步研究了多车协同控制方法，通过优化多个对接小车之间的协调运动，实现多轴方向上的同步调整，确保总段对接过程中各个特征点的精确对准。该系统已成功应用于多个重点型号的总段对接作业，显著提高了作业效率和准确性，确保了对接面的精确对接和低应力状态。
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