传动技术

传动技术 ›› 2011, Vol. 25 ›› Issue (01): 42-48.doi: 10.3969/j.issn.1006-8244.a0655

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采用弹簧和行星齿轮传动的阶梯攀登机器人的开发

I Han, 介眉,   

  1. Department of Mechno-Informatics and Design Engineering,Hongir University,Shinanri300,Jochi won339-701 Republic of Korea;
  • 出版日期:2011-03-30 发布日期:2020-07-25
  • 通讯作者: I Han

  • Online:2011-03-30 Published:2020-07-25

摘要： 本文提出的自推进移动机构可攀登阶梯但无传感器或判别算式。开发的腿-轮可动机器人采用弹簧和行星齿轮能适应障碍和克服重力。弹簧作用于前轮攀登一级,而行星齿轮则具有滚动、行走和跳跃的功能,从而使通过阶梯和障碍。已经进行了详细的设计,并设计了具有大量仿真结果的试验模型。同时还通过攀登高阶梯楼梯的试验,证实了设计的试验模型的合理性。

关键词: 可动机器人, 行星齿轮, 弹簧, 楼梯攀登

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