摘要： 船舶结构件焊接效率对船体建造周期具有显著影响。针对当前广泛采用的焊接机器人离线编程技术难以满足高效焊接需求的问题，提出了一种基于结构件点云视觉扫描的焊缝识别与轨迹自动生成方法。通过集成门架式机器人、线激光视觉传感器及上位机控制软件，构建了一套视觉扫描系统，并开发了相应的点云特征提取与焊缝轮廓重构算法，实现了船舶结构件焊缝的自动定位与焊接轨迹的自动生成。研究结果表明，所提出的方法能够准确识别焊缝位置，并可有效支撑船舶结构件焊接任务的高效执行。
中图分类号:
邢宏岩， 樊澹宁， 罗柽， 张延松. 基于视觉识别的船舶结构件焊缝轨迹自动生成方法[J]. 传动技术, 2025, 39(03): 60-64.
