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2005 , Vol. 18 >Issue 01: 29 - 32

DOI: https://doi.org/10.3969/j.issn.1006-8244.a0460

论文

一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制

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  • 上海交通大学机器大研究所,上海交通大学机器大研究所 上海200030 ,上海200030

网络出版日期: 2020-07-25

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摘要

介绍了一种SMA驱动的正方体型管道机器人的结构、运动原理及控制系统。通过协调十二组SMA 直线驱动器的动作,使机器人可在前后、左右、上下等六个方向上蠕动。重点分析了基于该机器人的电阻反 馈控制,采用简便的反馈方式有效地防止由于过热而产生的SMA记忆性能下降。

关键词： 管道蠕动机器人; 形状记忆合金(SMA); 直线驱动器; 电阻反馈控制

本文引用格式

王嵩,曹志奎 . 一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制[J]. 传动技术, 2005 , 18(01) : 29 -32 . DOI: 10.3969/j.issn.1006-8244.a0460

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