传动技术 ›› 2005, Vol. 18 ›› Issue (01): 29-32.doi: 10.3969/j.issn.1006-8244.a0460
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王嵩,曹志奎
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摘要： 介绍了一种SMA驱动的正方体型管道机器人的结构、运动原理及控制系统。通过协调十二组SMA 直线驱动器的动作,使机器人可在前后、左右、上下等六个方向上蠕动。重点分析了基于该机器人的电阻反 馈控制,采用简便的反馈方式有效地防止由于过热而产生的SMA记忆性能下降。
关键词: 管道蠕动机器人, 形状记忆合金(SMA), 直线驱动器, 电阻反馈控制
中图分类号:
TP242
王嵩,曹志奎. 一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制[J]. 传动技术, 2005, 18(01): 29-32.
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