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2006 , Vol. 19 >Issue 01: 11 - 14

DOI: https://doi.org/10.3969/j.issn.1006-8244.a0497

论文

两足步行椅机器人及其稳定性计算研究

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  • 上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所,上海交通大学电子信息与电气工程学院图像处理与模式识别研究所,上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所,上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所,上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所 上海200030,上海200030,上海200030,上海200030,上海200030

网络出版日期: 2020-07-25

基金资助

科技部国际合作重点计划项目:人机一体化两足步行假肢研究(2003DF000017);; 上海市科委国际合作项目:人机一体化两足步行假肢研究(041107039)

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摘要

两足步行椅机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的助残机器人。本文介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计,并以前向运动为例,详细讨论了利用ZMP理论进行步行稳定性计算的方法,最后通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。

关键词： 两足步行椅机器人; 机械结构; 步态规划; 稳定性计算; ZMP

本文引用格式

张慧卿, 赵群飞, 马培荪, 缑正, 郑承毅, . 两足步行椅机器人及其稳定性计算研究[J]. 传动技术, 2006 , 19(01) : 11 -14 . DOI: 10.3969/j.issn.1006-8244.a0497

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