传动技术 ›› 2006, Vol. 19 ›› Issue (01): 11-14.doi: 10.3969/j.issn.1006-8244.a0497
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张慧卿, 赵群飞, 马培荪, 缑正, 郑承毅,
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摘要： 两足步行椅机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的助残机器人。本文介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计,并以前向运动为例,详细讨论了利用ZMP理论进行步行稳定性计算的方法,最后通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。
关键词: 两足步行椅机器人, 机械结构, 步态规划, 稳定性计算, ZMP
中图分类号:
TP242
张慧卿, 赵群飞, 马培荪, 缑正, 郑承毅,. 两足步行椅机器人及其稳定性计算研究[J]. 传动技术, 2006, 19(01): 11-14.
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