机械设计与研究

机械设计与研究 ›› 2008, Vol. 24 ›› Issue (02): 25-26+29.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2002

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差动机构在全方位移动机器人上的应用

王洪波;田行斌;张海明;黄真;   

  1. 燕山大学机器人研究中心,燕山大学机器人研究中心,燕山大学机器人研究中心,燕山大学机器人研究中心 秦皇岛066004,秦皇岛066004,秦皇岛066004,秦皇岛066004
  • 发布日期:2020-07-26

  • Published:2020-07-26

摘要： 提出一个由差动机构组成的全方位移动机器人。该机器人有4组轮,每组包括一个主动轮和一个从动轮,并由同样的差动机构组成。本文阐述了该机器人的机构设计和控制系统,并对其运动学进行了分析。该机器人的特点是能够迅速改变行进方向,包括进行半径为零的原地转弯,具有较好的全方位性。

关键词: 全方位移动机器人, 差动机构

Key words: omni-directional mobile robot, differential mechanism