机械设计与研究 ›› 2013, Vol. 29 ›› Issue (04): 36-39.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3126
周克东;王进戈;柳在鑫;何蓉;谭玉龙;罗东东;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 针对丘区农机爬坡越障行走不便等问题,提出一种液压能驱动的2-DOF仿生助力腿机构。阐述了仿生腿机构的设计原理及其在农机中的应用,在此基础上建立仿生腿对农机助力过程的动力学模型,求解动力学逆问题,数值仿真得到在不同坡度下撑地助力过程中关节液压缸驱动力和铰点受力的变化规律。结果表明:在30°坡度以内,仿生腿助力过程中农机沿斜坡向上运动平稳,且液压缸驱动力和铰接点受力变化平缓,无明显冲击,说明所提出的驱动方案可行且机构设计合理,这将为仿生助力腿智能驱动控制和丘区农机的研究奠定了基础。
周克东;王进戈;柳在鑫;何蓉;谭玉龙;罗东东;. 丘区农机仿生助力腿的动力学仿真与分析[J]. 机械设计与研究, 2013, 29(04): 36-39.
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