机械设计与研究 ›› 2015, Vol. 31 ›› Issue (05): 1-4+8.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3781
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周俊男;郭为忠;
摘要： 通过对重载灵巧操作器的设计要求进行分析,使用分组可约的方法进行构型设计,得到满足设计要求的最优构型;通过对远程转心RCM机构的分析,选择弧形滑轨实现远程转心,建立了灵巧操作器的三维模型;对关节力矩进行建模,得到各关节力矩在工作空间的分布特性,分析了灵巧操作器各关节力矩分布和各转角间的关系,为灵巧操作器路径规划提供依据。
