机械设计与研究 ›› 2011, Vol. 27 ›› Issue (02): 72-74+86.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2613
接触力约束下的焊头机构快速启停控制
吴小洪;刘金保;杨志军;曹占伦;
- 广东工业大学机电工程学院;
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发布日期:2020-07-26
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Published:2020-07-26
摘要： 为了实现对高速粘片机的接触力控制,提出了基于机构动力学—控制系统协同仿真和优化的速度规划方法。首先,建立焊头机构运动控制系统模型,目标函数是在最大接触力约束下运动时间最短。其次,引入位移状态变量,将接触力控制转化为位移无超调的最速控制问题,获得无超调约束下运动时间最短的控制系统参数和速度,并通过位移偏置量调整来实现对接触力的控制。仿真结果表明,优化后的运动曲线可以在高速时保持软着陆,实现对接触力的控制。
引用本文
吴小洪;刘金保;杨志军;曹占伦;. 接触力约束下的焊头机构快速启停控制[J]. 机械设计与研究, 2011, 27(02): 72-74+86.
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