机械设计与研究 ›› 2011, Vol. 27 ›› Issue (02): 15-18+21.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a2619
3-PRR微动操作机器人刚度及工作空间分析
董易;高峰;岳义;
- 上海交通大学机械与动力工程学院;
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发布日期:2020-07-26
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Published:2020-07-26
摘要： 微动操作机器人在精密制造、生物技术和微创医疗等领域中发挥着日益重要的作用。本文对3-PRR微动操作机器人进行了研究,考虑柔性铰链在非功能方向上的变形,利用齐次变换矩阵和材料力学方法,建立3-PRR微动操作机器人输入力和输出位移之间的关系,求出了其刚度矩阵,并在此基础上研究了该微动操作操作机器人的工作空间。最后通过有限元分析,证明本文提出的方法的有效性,为类似的微动操作机器人分析提供了简便精确的方法。
引用本文
董易;高峰;岳义;. 3-PRR微动操作机器人刚度及工作空间分析[J]. 机械设计与研究, 2011, 27(02): 15-18+21.
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