机械设计与研究 ›› 2014, Vol. 30 ›› Issue (06): 43-46.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a3502
裴翔;李渠成;金丁灿;孙杰;贾文昂;宋扬;
发布日期:2020-07-26
Published:2020-07-26
摘要： 分析了人体髋关节运动规律和运动形式,提出了一种串联式三自由度外骨骼机器人髋关节机械结构。外骨骼机器人髋关节屈/伸主"迈腿"运动采用平面四杆机构来实现其大范围的运动,并利用矢量分析法分析了液压缸输出位移、速度、加速度与屈/伸运动的角度、加速度、角加速度的关系,应用Ds Solid Works软件自带的Solid Works Motion运动仿真插件对其进行仿真分析,得出其关系线图,为外骨骼机器人髋关节设机械结构计提供一定的设计依据。
裴翔;李渠成;金丁灿;孙杰;贾文昂;宋扬;. 一种串联式三自由度髋关节机构的设计与分析[J]. 机械设计与研究, 2014, 30(06): 43-46.
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