机械设计与研究 ›› 2019, Vol. 35 ›› Issue (04): 1-4+10.doi: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a4982
谢波;王坤东;
摘要： 提出一种便携式大变径全驱式的油缸检测机器人,该机器人采用模块化设计思想,分为运动机构和转台机构两部分。运动机构采用周向三轮定位全驱机构和双丝杆剪刀式主动变径机构相结合,通过对称式设计,在实现油缸内行走及变径的同时,保证运动机构中心轴线始终与油缸内壁中心轴线平行。转台机构可实现转动和支撑两种运动,通过对称式刚性支撑腿设计,使转台稳定支撑在管道内。机器人直径190 mm～450 mm,重量12 kg,可携带。测试表明检测机器人具有良好的检测性能和大变径适应性,适用于大口径油缸内壁的检修检测。
